ドローン(タイニーフープ)飛ばし場:湘南台アームズ

事務所以外で初めてまともに飛ばした飛ばし場。冷暖房完備。奥行きがそこそこあるのでタイニーだったらフルスロットル可。
既存のラジコンサーキット(ご主人がこれまたユニーク)に主催の宮原さんがゲート等を設営してくださる。感謝の意味も込めてぜひ1,000円 –からのお布施をしてあげてほしい。 費用は時間分を終了後に払う感じ。ドローンが飛ばせる1階側の料金は1hあたり400円。格安ヤバイ。2階はMINI-Z用かな。
あと、ドリフトラジコンサーキットなのでラジコンのお客さんと一緒に走ることもある。ドリドリしてるラジコンを後ろから追っかけると超楽しい。くれぐれもラジコンの邪魔をしないようにしたい。

大人も子どももラジコンに熱中できる「ARMS」

マイクロドローン 、0802モーター交換後にアーム後に特定のモーターが回らない問題

前回、モーターを0802に交換した時にうまく動かない時の解決策を書いた。その後、アームしても特定のモーターが回ってくれない問題に「時々」遭遇。ややこしいのは毎回ではなく時々ということ。飛ぶ時は普通に飛ぶし、アームをしなおすと回ったりするのでとりあえずは放置してた。
ただ先日、室内・空調完備・コースレイアウトという素晴らしい環境で飛ばせる機会があったものの、クラッシュ後に上記問題に遭うことがあり、スムーズに復帰できないことがそこそこストレスだったので帰ってきて色々と原因を探ってみた。

まず疑ったのはFC、ESCの問題。Betaflightに繋ぎつつ、バッテリーも繋いでモーターをBetaflightから手動で回してみる。すると普通に回る。ということでFC、ESCの問題ではない。その後、出力を調整しながらモーターもチェックしモーター不良でもないことを確認。

理由がわからないのでとりあえずESCのキャリブレーションを試してみる。直後にアームするとスムーズに回るものの、何回か試すと再発。

ここでふと、アーム後に回らないのだから、初期スタート時のパワーが足りてないのかも?と思いたち、BLHELI Configuratorに接続して設定を確認してみる。(バッテリー繋がないと設定をロードできないからご注意)
案の定、startup powerが 0.5 になってる。こんな設定にした覚えはないのだが、とりあえずは 1.0 に設定してWrite Setup、アームテスト。無事に回ることを確認。

それにしても、まだほとんど勘が働かないから原因切り分けに時間がかかる。何か問題が起きてそうなときはエラーログでも残しておいてくれたらいいのに。(ってもしかしたらすでにある?

ベリー ベスト オブ 死ぬかと思った

40年ちょい生きていると、何度か命の危険に出くわすことがある。
たとえば、

  • 台風の日に出歩いていたら、アーケードの屋根が数m先に落ちた。
    (数秒早く歩いていたら直撃)
  • 居眠り運転をして、雪上で急ハンドルを切ってしまい、1回転してトラックとすれ違った。
    (スリップしなければトラックと正面衝突)
  • 友人宅の帰り道、運転していたら対向車線を走っていたミニバンがカーブでスピードを出し過ぎで曲がりきれず横転して目の前をすり抜けていった。
    (タイミングが悪ければ激突)
  • 早朝から遠地出張があったため、徹夜で仕事してたら4時頃隣人宅でストーブに洗濯物が落ちたらしく小火になった。
    (出張かつ徹夜してなかったら煙に気づかなくて小火じゃ済まなかった)
  • すき焼き屋の女将が、コンロと鍋の間に予備のガスコンロを挟んだまま部屋に持ってきて、そのまま火をつけたが、おれが気づいてすぐに止めた。
    (そのままにしてたら爆発)

運がいいのか悪いのか、下手したら死んでた、みたいなことが何度かあって、しかしそれでも死の匂いまでは嗅ぐことはなかった。

だけど、死神は突然目の前に現れた。

ちょっと前に長女の塾のお迎えの帰りに、娘がハンバーグを食べたいということだったので、あまり行かないハンバーグ屋さんに入った。
昼を抜いたこともあって腹が減っていたので、サーロインステーキ500gを注文した。塾の様子など雑談をしながら幸せな時間を過ごしていたら、ほどなくして料理が運ばれてきた。
「こんな大きなお肉食べれるの〜」
「ははっ、パパを舐めるなよ」
というやり取りがあって、割りと大きめに切った肉をほおばり、どんなもんだと肉を噛み締めていた。
最初は赤身肉の部分だったのでそこそこ噛めば飲み込めた。
次に脂身部分を含む辺りを切って口に運んだ、その数秒後に違和感が走った。

スジだ。スジが入っている。

いつもと違う店に入ったことも災いした。いつもの店ならスジきりがされていてこんなに噛めないことはない。一度口から出して再度切るか。いや、それは汚らしい。かと言ってこれは噛み続けたら切れる、というものでもなさそうだ。そうするうち、少しだけ飲み込めそうな気配がしてきた。行くか。とりあえず軽く飲み込んでみた。お、入っていった。と、その時。明らかに喉の途中で止まった感じがした。やっぱりか。慌てない慌てない。落ち着いて吐き出すんだ。カッと、喉を鳴らして追い出そうとしてみる。ビクともしない。これは、マズイやつだ。心臓がバクンバクン鳴り出した。飲み込むか、出すか。でも出ない。飲み込もうとしてみる。全く動く気配がない。ヤバイ!これは詰まってる!間違いなく詰まってる!おいおいおいおい!これ死ぬやつじゃないか!あれ!呼吸ができない!いかん!水だ!水を流し込むんだ!ゴクゴクゴクゴ、あ、やっば入っていかない!これは!ヤバイ!死ぬ!誰かに背中を叩いてもらうしか!厨房だ!走れ!いた!ちょ、叩いて!そんな顔してる場合じゃないって!声が出ない!声にならない!死ぬ死ぬ死ぬ死ぬ死ぬ!うおおおおおおがはあッッッッ!

で、出た、、、

ということで、水を流しこんだ時の残りが体を動かしたことでおそらく気道に入ったために反射が起こり、詰まっていた肉を吐き出せた、ということみたいだった。

今思い返してもゾッとする。もし水を口に入れなかったら。もしその水が口内に残ってなかったら。もし気道に入らなかったら。もし反射が起こらなかったら。

僕はここにいなかったかもしれない。

マイクロドローン 、ESCのキャリブレーションのやり方

ESCのキャリブレーションをしてみます。
やり方は
プロペラ、バッテリーを外す⇒下の画像右下のチェックを入れる
⇒マスターをマックスに上げる⇒バッテリーを付ける⇒2秒ほどしたらMasterをミニマムに下げる⇒完了

https://otonaradicon.com/can-not-arming/

Ux65(UR65/US65/UK65)でモーターを0802に替えてつまづく。解決済

マイクロドローン で遊んでて次に出てくる欲はもっと早く!もっと飛ばしやすく!などの改変欲。
とりあえず手頃なチューンはないかとググってみたら、とりあえずモーター替えとけ!というものがいくつか見つかる。たいていのブログではUx65系のモーターは0802に載せ替えるだけで飛行時間が長くなるとある。
替えるだけでそんないいことがあるなら替えない手はないってことで、BetaFPVさんで0802 17500KVモーターを発注。数週間後無事に着弾。

ところが、結果的には載せ替えただけでは全然飛ばない。おそらく理由はモーターの回転方向の違い?だとかなんとかだけども、それがわかるのはもう少し先のお話。

で、仕方なく同時期に発注したBetaFPV65X pro2で遊んでて、ふとモーターが同じ0802シリーズの12000KVであることに気づく。で、17500KVに載せ替えてみたら普通に飛ぶ。なんじゃこりゃ?と思って観察してみると、BetaFPV機はどうやらプロペラが逆回転仕様になっている。最近はどうやら「プロペラウォッシュ」?とかいう不具合を解消するために初期状態でこうなっているらしい。

ということで、再度Ux65に0802を換装後、これまで使ったこともないBLHELI Configuratorなるアプリを落としてきてUSB接続、各位置のモーターをreverseにしてwriteすることで無事に飛ぶようになった。

すこーし、長く飛べるようには、なった、かな。。。

システム・ダイナミクス

たまに、これもっと前から知っておきたかった、という知識に出会う。今回もそのパターンだが、最上級に知りたかったレベルの知識。システム・ダイナミクス。

もうなんだかんだ会社をやって10年経った。なので自分がどういう経営者かはわかってるつもりで、きっとこのままハネることはないだろうと思う。ただ、もう少し会社らしくしたいと思いはしつつも、具体的にどうすればいいかがわからなかったのが、これを知ってたらもう少し違ったのかもしれない。

要はシミュレーションをするためのツールなのだけれど、そのためには対象の分析が必要で、そのためには、、、みたいな形で、世の中のいろんなことに適用できるっぽい。もちろんビジネスにも。

とりあえずは使ってみようと思う。まずはダイエットに。なんでやねん。

最近の話と、ドローン事始め

今年はとりあえず興味のあるものを片っ端から試すようにしている。最初はRCカー。子供時代のミニ4駆のサイズに、フルコントロール・フルサスペンション装備ということでミニッツバギーを買ってみた、のだが、とりあえず手軽に集められるという理由でヤフオク・メルカリを利用したのがいけなかった。届いたバギーはボロボロだし、プロポは一部壊れていた。頭に来たので車体は新品を買い、プロポは修理に出して、いざ走らせる、というところで飽きた。理由は、走らせられる場所がないから。

次に、YouTuberになってみたくて、ゲーム中継系の機材を揃え、知り合いのプロゲーマーを巻き込んで配信もどきを数回したとこで飽きた。理由は、編集の大変さに比べて視聴数が伸びないから。これはまだたまに中継してるので気が向いたらここにも載せるかも。

そして、ドローン。これまでもドローンは買ってきた。今調べたら2012年5月(7年前!)にeBayで$350でParrot AR.Droneを買ったのが一番最初だったらしい。そこからおそらく比較的大きめのドローンばかり5-6機買って遊んでた気がする。(実際に買ってたかどうかは明言しない)。でもちょうど空撮できる機体を買った時に京都かどこかでドローン墜落事件が起きて、200g以上の機体には規制がかかってしまって気軽に飛ばせなくなった。都内なんてどこか飛ばそうものなら即通報される、みたいな空気感になってしまって、飛ばせずにこれまた飽きてしまった。しばらくして、2016年にTiny Whoopというジャンルがあることを知る。小さいマイクロドローン にカメラを載せる工作をして室内を飛ばしている愛好家がいるらしかった。デカイドローンは飛ばせないが、マイクロドローン なら大丈夫だろうと、マイクロドローン のセットを買ったのだが、同時期にアマゾンで高度維持のマイクロドローン を買ってしまったのが運命の分かれ道だった気がする。あのままBLADE Inductrixで遊び続けていたら、今頃は日本のTiny Whoop界隈で先駆者になれていたのかもしれない。それはさておき。

そして今年。やたらドローンレースの話題を聞くようになって、一度会ったことがある程度の知人がエンジニアをやりつつドローンレーサーとして世界を飛び回っていることを知る。彼がレース用ドローンに取り組む、と表明したのはTiny Whoopを買った2016年。3年経ってレーサーにまでなった彼に感化されて、ドローンにまた興味が湧いた。そしてたまたまTwitterに流れてきた入門セット5万円(!)を手に入れて、飛ばしやすいのか飛ばしにくいのか判別できぬままブラシレスモーター機を入手するに至り、その飛ばしやすさと面白さにのめり込んだのが今年4月。日本でFPVをするにはアマチュア無線4級を取得する必要があると知り、速攻で取得し、今は開局許可を待っているところ。今後の目標はとにかくレースに出ること。まだ飽きる気配はないのでもう少し楽しめるんじゃないかと思う。

不惑到達

たいていの人は、自分が「想像している自分」を上限として、自分になる。
だから僕はここにいる。

友人は数年前に臆面もなく「人類を救いたい」と言った。これまでの付き合いから、なんと嘘くさい話か、と思ったが、言わなかった。
今はわかる。あれは嘘ではなかった。彼はそう思うことにしたんだ。不惑になって気づいた僕よりも数年早く、彼は気づいたんだと思う。

人が過ごすこの世界のベースラインを上げたい。
そのために貢献できることは何か。

これが、不惑になってようやく気づいた、まだまだおぼろげな僕の道。

たまに会う人、いつも会える人

数学の勉強飽きた。
雨が悪い。予定が全部消えた。何がsigmoidだ、このlogistic野郎。

「たまに会う人」のラベルがつらい。たまにでいい人。
いつも会う人への悋気の炎は絶える間もなく。そんな大げさな話じゃないんだけど。

そこにiTunesから流れる奇蹟のエイリアンズ。
Instantなsentimental

AIL DeepLearning講義を受講し始めた

FacebookのTLで東大AILの社会人枠の募集を見つけ、数秒逡巡の後に今年の抱負(手段を選ばず色々な人・ことに合う・参加する)を思い出して参加を申請。無事に承認されてすでに3回受講中。

とにかく勉強が楽しい。学生の頃は思ってもみなかった。知らない・わからないことを前に、少しずつ理解を積み上げて知識として吸収していく過程が、この20年近く仕事としてやってきた調査・実施過程とまた全然違って、この1ヶ月ワクワクしっぱなしだった。

ただ、この講義で出てくる演習の宿題がまあびっくりするくらい何のヒントも出てこなくて放りっぱなし感がものすごい。線形代数がおぼつかないのにk-NN(k最近傍法)を自前で実装しろ、という。そして便利なメソッドは使っちゃいかん、という。
あまりにもノーヒントなので数学科出身の元スタッフに連絡してその辺りをレクチャーしてもらった。ある程度は理解できた。ある程度は。

そしてk-NN実装がまったく前に進まず現実逃避でブログを書いている。勉強は楽しい。でも実装は苦しい。7月まで完走できるだろうか。